ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

浅谈客运专线信息系统方案

本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。     

双相化处理工艺对冷拔双相钢丝组织和性能的影响

研究了08Mn2Si钢不同工艺处理后双相组织的形态及冷拔中组织与性能的变化,结果得到:950℃预淬火后再经临界区加热淬火时可以得到细小均匀的纤维状双相组枳,这种组织在冷拔中转变为很细的平行于拔丝方向的纤维状组织,且具有最好的强度和韧性。     

TMIS应用软件资源和版本管理系统

系统地阐述了TMIS应用软件资源和版本管理系统的需求、设计、目标、体系结构和系统功能,该系统的建成对确保系统稳定可靠运行和进一步优化管理有重要意义。     

铁路旅客服务综合信息系统总体方案的研究

为给铁路旅客提供更加人性化的服务,提高旅客满意度,建立铁路旅客服务综合信息系统成为提高铁路竞争力的重要手段之一。经过充分的调研,确定了铁路旅客服务综合信息系统的总体框架及其系统结构设计,提出该系统不仅要真正满足旅客的需要,而且也要建立以旅客为中心的服务理念,为客户提供最大程度的满意服务。系统在建设中遵循自上而下的原则,以点带面,逐步推进,切实创建一流服务信息系统品牌效应。     

新奥法隧道围岩施工监控量测技术

介绍在新奥法施工的隧道中现场围岩监控量测的内容、量测手段和量测方法,以及量测数据的处理和围岩稳定分析,据此进行合理施工安排和设计变更。     

黄铜管焊缝高温短时退火组织的研究

用光镜对单相黄铜管焊后和冷变形后的焊缝在高温短时退火后的组织进行了研究。结果表明，焊后不经过冷变形的焊缝，退火后组织为粗大的、并垂直于焊缝的条形晶粒和粗大的等轴晶粒；经过冷变形后，焊缝的不同原始组织在退火后都将发生再结晶，影响管坯表面质量的铸造组织消失，组织细化，文中对试验结果进行了分析．     

辽宁省上市公司的股权结构与经营业绩相关因素的分析

通过对辽宁上市公司与全国上市公司的股权结构与经营业绩水平的分析,对比两者差异,试图寻找辽宁上市公司业绩表现的深层次原因,针对辽宁上市公司现状,结合股权分置改革提出改进意见与思考方向。     

章镇桥斜拉索防护及使用寿命分析

斜拉桥拉索为斜拉桥的生命线,通过浙江省上虞章镇斜拉桥23年运行及近期荷载试验为实例,对拉索防护、拉索锚固区设计施工进行分析探讨。     

SG-1型铁路线路测量仪特性分析

介绍了铁路线路测量仪的技术特点,主要技术指标及工作原理。